OpenOCD RTOS Support

Оказывается, OpenOCD поддерживает отладку ОС для МК, но по умолчанию эта возможность выключена. Поскольку сейчас делаю проект на FreeRTOS, решил попробовать сделать отладку более удобной. Чтобы включить поддержку ОС нужно:

  1. Добавить флаг -rtos auto в строку $_TARGETNAME configure в файле target/xxx.cfg
  2. Добавить в проект файл с определением символа uxTopUsedPriority, т.к. он отсутствует в последних версиях FreeRTOS
  3. Исправить флаги линкера, как указано в файле, чтобы линкер не выкинул этот символ при сборке

Запустив отладку я увидел, что OpenOCD автоматически определил FreeRTOS и нашёл создаваемые ею задачи. К сожалению, собственно отладка у меня не заработала — при попытке дойти до точки останова в main() связь с отладчиком терялась. Пока что пришлось вернуться к отладке без поддержки ОС. Возможно, проблема связана с плагином cortex-debug для vscode. В Eclipse, судя по чужому опыту, всё работает без проблем. Возможно, ещё вернусь к этому вопросу.

Использованные материалы:

STM32 HAL: используем printf

В сгенерированный кубом код нужно добавить следующий кусок в main.c:

#include  <errno.h>
#include  <sys/unistd.h> // STDOUT_FILENO, STDERR_FILENO

int _write(int file, char *data, int len)
{
   if ((file != STDOUT_FILENO) && (file != STDERR_FILENO))
   {   
      errno = EBADF;
      return -1; 
   }   

   // arbitrary timeout 1000
   HAL_StatusTypeDef status =
      HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t*)data, len, 1000);

   // return # of bytes written - as best we can tell
   return (status == HAL_OK ? len : 0); 
}

Я добавляю после /* USER CODE BEGIN 4 */. UART должен быть предварительно настроен. Да, это блокирующий код, но пока что он меня устраивает.

STM32: OpenOCD semihosting

Небольшая заметка для себя, чтобы не гуглить заново в следующий раз.

  • В Makefile меняем параметры линкера: вместо -specs=nano.specs пишем -specs=rdimon.specs, вместо -lnosys пишем -lrdimon. Мне также пришлось добавить -Wl,—no-wchar-size-warning, т. к. размерность wchar где-то не совпала.
  • В коде до main объявляем функцию extern void initialise_monitor_handles(void) и вызываем её в начале main. Важный момент — при отсутствии принимающей стороны на хосте этот вызов приведёт к HardFault, т. е. система сможет работать только под отладчиком.
  • Запускаем OpenOCD с командой arm semihosting enable и в его выводе увидим сообщения от printf. Ещё один важный момент — вывод будет в отладочных сообщениях, по telnet его не видно.
  • Для младших контроллеров может стать проблемой увеличение размера прошивки. В STM32F030 пришлось уменьшить размер Min_Heap_Size в LD-скрипте.