С обновлением VirtualBox изменился и путь, по которому находится скрипт, обновляющий необходимый модуль ядра. Диалог с сообщением об ошибке предлагает выполнить команду:
/sbin/rcvboxdrv setup
но он ошибается (по крайней мере, в Ubuntu 15.10). Правильный вариант такой:
sudo /usr/lib/virtualbox/vboxdrv.sh setup
Найти файл можно командой:
locate vboxdrv.sh